日本武术的历史远早于任何有名称的流派、学校或哲学出现之前。它并非始于艺术、规训或结构化的传统，如今被称为武术的实践，是逐渐从生存、有组织的暴力和战争需求中发展起来的，只是后来才获得了正式的结构和哲学意义。
史前起源
在 Jōmon 时代，数千年前，日本没有常备军、有组织的战场，也没有专门用于杀人的武器。这一时期的考古发现表明，箭镞等工具似乎是狩猎和生存工具，而非专门的战争器械。实际上，曾有一段时期，武术，即使是原始形式的武术，也不存在。
在成为艺术之前，它是生存——而这两者之间的转变改变了一切。
这一情况在 Yayoi 时代发生了改变，该时代带来了农业、稻田、永久定居点以及所有权和领土的概念，随后也带来了冲突。这一时期的证据包括青铜和后来的铁制武器、形状更适合战斗而非狩猎的箭镞，以及带有难以解释为事故或动物袭击的伤痕的骨骼遗骸。暴力变得有组织，尽管当时仍没有附带的哲学：有效的行动被重复并得以幸存，因为身体在压力下保留了使其存活下来的东西。
早期国家与训练的出现
在 Kofun 时代，权力结构出现，早期的 Yamato 国家开始形成。武器变得普遍，刀剑、长矛和盔甲与死者一同下葬，作为实用工具而非装饰品或象征物。随着等级制度的出现，训练也随之而来，因为未经训练的战士很快就会死亡，而掌权者更喜欢可预测的结果。技术开始稳定下来，在家族和早期武士团体中被重复和完善，标志着流派的早期开端，尽管当时可能没有这样描述。
在 Nara 和 Heian 时代，随着国家的成熟，战争变得框架化和仪式化。像骑射 (yabusame) 这样的实践被作为仪式和展示进行，并有宫廷比赛、sumo 比赛和射箭比赛的记录。国家通过兵役、装备规定和早期法典施加了结构，尽管实际的技术在很大程度上仍未成文，并在家族内部传承。
武士与流派的兴起
Kamakura 时代见证了武士阶级的崛起，这使得战争成为核心且预期之事。像 Genpei War 这样的冲突重塑了政治格局，并增加了对技能的需求。从这一时期开始，可识别的流派、世系和 ryūha 开始出现，其驱动力是在训练武士团体时对一致性、可靠性和效率的需求。像 Ogasawara-ryū 这样的骑射传统与精英武士文化紧密相连，早期的格斗和近身搏击形式得到认可，技术也越来越多地被分组、命名并有意识地传承。
Muromachi 和 Sengoku 时代带来了近乎不断的冲突、分裂和权力斗争，在这些条件下，武术发展得到了极大的扩展。数十乃至数百个流派涌现，包括 Nen-ryū、Shintō-ryū 和 Kage-ryū 等基础系统，它们影响了许多其他流派。除了基于武器的系统外，jūjutsu（在武器丢失或不实用时使用的近身控制术）也变得更加明确。武器多样化，长矛和 naginata 的重要性上升，射箭仍然相关，火器在16世纪中期出现并逐渐改变了战斗的动态。在此期间，实践始终以生存和冲突为基础，而非个人成长。
Edo 时代的变革
Edo 时代带来了大约两个半世纪没有持续大规模战争的时期，武术系统得以重组而非消失。流派数量倍增，因为它们得以存在，而像 kenjutsu、jūjutsu、射箭和长矛术等规训被正式化、书面化并保存在 densho 中。在持续冲突消失所留下的空间里，哲学和意义得以发展。规训本身成为一个目标，品格发展成为传统的一部分，而 dō（“道”）的概念开始构建曾经的一系列实用解决方案。这被描述为一种适应而非衰落。
现代化与传播
Meiji 时代带来了更深层次的变革，支撑这些系统的社会结构崩溃，武士失去了地位，佩戴刀剑成为非法。这些系统没有消失，而是再次转变：jūjutsu 变成了 jūdō，剑术训练变成了 kendō，其重组并非为了战争，而是为了在现代社会中生存。从那时起，武术传播到日本各地乃至更远，到二十世纪，它们已成为文化、教育、体育和身份的象征，而不仅仅是纯粹的战斗系统。
延续与维护
关于当下，一个反复出现的观察是，现代实践往往由结构化、技术精确的重复组成，但缺乏最初塑造这些系统的必要性。这引出了延续（意味着运动、调整和与当前环境的互动）与维护（侧重于保持形式不变）之间的区别。这段历史的整体表明，武术的生存并非通过停滞不前，而是通过由不可忽视的环境驱动的持续变化，使得这种压力的缺失成为现代情境的一个决定性特征。